Вы уж меня извините, но причем здесь raspberry pi? Нужен GSM-модуль, подключаем его через реле. Готово!
С камерой также просто. Подаем напряжение на видеорегистратор через реле. Открылась дверь — подалось напряжение — регистратор включился и пишет.
Удивительно люди усложняют себе жизнь. Простите, не сдержался.