Да в принципе можно ничего дополнительно не ставить.
В дистрибутивах raspberry pi OS уже есть всё необходимое для стрима с камеры
rpicam-vid --nopreview --width 640 --height 480 -t 0 --codec yuv420 -o - | ffmpeg -f rawvideo -pix_fmt yuv420p -s 640x480 -i pipe:0 -c:v libx264 -f rtsp АДРЕС_RTSP_СЕРВЕРА
В этой команде для кодирования yuv420 используется кодек libx264
На Raspberry Pi 1-4 поддерживается аппратный энкодер, соответственно libx264 можно поменять на h264_v4l2m2m