Raspberri pi + Arduino

pi

Добрый день.
Помогите, пожалуйста, подружить Raspberry pi 2 B+ с Arduino pro mini.
На сколько я понял, есть 3 варианта «поженить» эти девайсы:

I2C. В схеме подключения присутствует так же датчик MPU6050, общение с которым идёт по тому же I2C. Всё бы классно, но малина требует, чтоб она была мастером, а для датчика мастером является ардуина. т.е. либо необходим мультимастер(который не поддерживает малина), либо нужно делать малину слейвом(что с точки зрения логики неправильно, да и не поддерживает она работу в режиме слейва). Итого: работает либо обмен с малиной, либо с датчиком. Так что вариант с I2C, получается, использовать не получится =(
UART(GPIO). Судя по гуглу, малина не выдаёт требуемый baud rate. Есть вариант решить проблему, добавив «core_freq=250» в /boot/config.txt, но, пишут, что это снижает рабочую частоту проца, чего делать крайне не хочется, да и не заметил я, чтоб помогло. Данные как бились, так и бьются =(. Сам замеры бауд рейта и частоты проца не делал, т.к. не знаю, как это сделать =).
SPI. Никак не могу завести обмены по этой шине =(.
Самодиагностика (с замыканием MISO и MOSI) работает норм. Но из найденных примеров заработал
только один, и то, на питоне и нестабильно. Подключение по схеме RPi -> Arduino: SPI_CLK -> SCK, SPI_MISO -> MISO, SPI_MOSI -> MOSI, SPI_CE0_N -> SS. Может у кого есть заведомо рабочий пример на с++ или может я что-то не учитываю.
UART(USB) — как-то совсем не хочется =(

Заранее спасибо.

pi

vam вроде знаком со стыковкой ардуино и Pi. Вот здесь даже называет Pi компьютером с полноценной системой. Попробуйте в личку ему черкнуть. Вдруг это не трёп и человек реально шарит.