Выбираю железо под задачу автоматизации

pi

Доброго времени суток! Сам Я довольно далёк от электроники и программирования, сейчас пытаюсь определиться с составом и структурой оборудования для системы автоматизации и удаленного управления, а также понять какими шагами двигаться по разработке и поиску исполнителей.
Система что-то вроде IoT, умного дома, и т.п. с серверной частью в интернете, на локальной стороне Шлюз. К Шлюзу подключены: 2 Дисплея (информация на них выводится разная), датчики, приборы учёта, исполнительные устройства: электромеханические защёлки (замки дверные), Сервопривод (шаровой электрокран), несколько кнопок (для подачи локальной команды на Шлюз).
В свою очередь Сервопривод к Шлюзу должен подключаться через управляющий контроллер так как выполняемая команда имеет ограничение по времени и должна быть гарантированно завершена и не зависеть от связи с Шлюзом во время исполнения.
Суть основной работы такая:
Шлюз получает команду либо от Сервера, либо от нажатия кнопки и далее выполняет заданный алгоритм действий. Алгоритм универсальный, но в нем одна переменная - время исполнения (от 1 до 30 минут с шагом в минуту), по завершении которого он должен гарантировано начать и также гарантировано прекратить работу (выключить оборудование).
Сейчас я это представляю так:
Шлюз на Raspberry Pi Compute Module 4 I/O Board (т.к. я понял у него 2 HDMI и отдельный коннектор для питания) - не понял какая версия нужна, сколько памяти нужно в т.ч. для управления 2 Дисплеями.
Контроллер Сервопривода должен выполнять следующие требования:

внутренний счёт времени, т.к. после получения команды он начинает выполнение после ожидания например 10 минут, потом считает само время работы и завершает её.
уметь получать команду во время отсчёта на принудительное начало работы, например получена команда - "работать 20 минут", контроллер начинает отсчёт 10 минут до начала работы, но на 4 минуте оператор нажимает кнопку "ПУСК" - тогда он начинает работ и переходит к отсчёту времени работы до завершения.
уметь сообщать о принудительном начале работы Шлюзу для контроля времени работы на стороне Шлюза
решение с контроллером должно быть доступным, чтобы вовремя заменить неисправный или в случае масштабирования.
После всего мне не понятно:

Какое решение выбрать для контроллера Сервопривода:

Промышленный Программируемый Контроллер или Программируемое Реле
Собрать свой на базе микроконтроллера (но на каком тогда Arduino, stm32, esp8266)
Найти ещё что-то готовое

Для Шлюза такое решение подходит? Если Да, то какие параметры подобрать, если нет рад предложениям.

pi

Если будут коммерчески предложения по работе - kosmobit@mail.ru.