Подскажите по настройки webiopi (ШИМ

pi

Добрый день делаю робота с поворотной камерой. Камера стоит на кронштейне с двумя сервоприводами вот на таком Your text to link...
Делаю управление сервоприводами вот по такому примеру на webiopi(своего сейчас нет но слайдеры беру отсюда ) документ index.html
<!DOCTYPE html PUBLIC "-//W3C//DTD HTML 4.01 Transitional//EN" "http://www.w3.org/TR/html4/loose.dtd">
<html>
<head>
<meta http-equiv="Content-Type" content="text/html; charset=UTF-8">
<meta http-equiv = "cache-control" content = "max-age=0">
<meta http-equiv = "cache-control" content = "no-cache">
<meta http-equiv = "expires" content = "0">
<meta http-equiv = "expires" content = "Tue, 01 Jan 1970 1:00:00 GMT">
<meta http-equiv = "pragma" content = "no-cache">
<meta name="viewport" content = "height = device-height, width = 420, user-scalable = no" />
<title>WebIOPi camera</title>
<script type="text/javascript" src="/webiopi.js"></script>
<script type="text/javascript">
function init() {
var button;

            button = webiopi().createButton(&quot;photo&quot;, &quot;big photo&quot;, photo);
            $(&quot;#cam&quot;).append(button);

            button = webiopi().createAngleSlider(23, 30);
         $(&quot;#updown&quot;).append(button);


            button = webiopi().createAngleSlider(24, 0);
         $(&quot;#leftright&quot;).append(button);
            }

   function photo() {
	 $(&quot;#ph&quot;).html('');
           $(&quot;#ph&quot;).html('&lt;img src=&quot;pic.jpg&quot;&gt;');
           }
function get_img()
     {
     document.getElementById(&quot;img1&quot;).src=&quot;http://192.168.0.101:8080/pic.jpg&quot;;
     }
webiopi().ready(init);
	
&lt;/script&gt;
&lt;style type=&quot;text/css&quot;&gt;
	button {
		margin: 5px 5px 5px 5px;
                 width: 150px;
		height: 50px;
		font-size: 12pt;
		font-weight: bold;
		color: black;
	}
&lt;/style&gt;

</head>
<body onload='setInterval("get_img();",1000);'>
<div style="float:left">
<div id="content" align="center">
<div id="cam"></div>
<div id="vid"><img id="img1" width="320" height="240" src="http://192.168.0.101:8080/pic.jpg"></div>
<div>down<span id="updown"></span>up</div>

	&lt;div&gt;left&lt;span id=&quot;leftright&quot;&gt;&lt;/span&gt;right&lt;/div&gt;
&lt;/div&gt;
&lt;/div&gt;
&lt;div style=&quot;float:right&quot; id=&quot;ph&quot;&gt;&lt;/div&gt;

</body>
</html>

и скрипт на питоне:

Imports

import webiopi
import sys
import time
from subprocess import call

Enable debug output

webiopi.setDebug()

Retrieve GPIO lib

GPIO = webiopi.GPIO

SERVO1 = 23
SERVO2 = 24
LED1 = 25

def camera_start():
return_code = call("/usr/share/webiopi/htdocs/app/Raspirobot/stream.sh", shell=True)

Called by WebIOPi at script loading

def setup():
webiopi.debug("Blink script - Setup")
# Setup GPIOs
GPIO.setFunction(SERVO1, GPIO.PWM)
GPIO.setFunction(SERVO1, GPIO.PWM)
GPIO.setFunction(LED1, GPIO.OUT)

GPIO.pwmWriteAngle(SERVO1, 0)    # set to 0 (neutral)
GPIO.pwmWriteAngle(SERVO2, 0)    # set to 0 (neutral)
GPIO.digitalWrite(LED1, GPIO.HIGH)
camera_start()

Looped by WebIOPi

def loop():
# Toggle LED each 5 seconds
value = not GPIO.digitalRead(LED1)
GPIO.digitalWrite(LED1, value)
webiopi.sleep(5)

Called by WebIOPi at server shutdown

def destroy():
webiopi.debug("Blink script - Destroy")
# Reset GPIO functions
GPIO.setFunction(SWITCH, GPIO.IN)
GPIO.setFunction(SERVO, GPIO.IN)
GPIO.setFunction(LED0, GPIO.IN)
GPIO.setFunction(LED1, GPIO.IN)

В результате получается что сервы поворачиваются но в покое дергаются я так понимаю нужно поменять частоту сигнала но где это сделать не знаю, и один поворачивается не на полный ход. Насколько я понимаю слайдеры тоже берутся из webiopi? Подскажите как настроить частоту ШИМ и слайдеры

pi

Понял что мотором управляет слайдер, WebIOPi.createAngleSlider(gpio, angle), Делал слайдер с подошью WebIOPi.createRatioSlider(gpio, ratio), тогда серва работает только в начале слайдера и так же трясется устанавливал ratio в разные значения. Также делал установки и в скрипте с помощью ratio но эффект один и тот же… Понимаю что нужно у поменять скорость передачи импульса но где её установить? Или можно только свой цикл создать в скрипте?

pi

Для полноты картины расскажите как подключен сервопривод к Raspberry и откуда брали пример, по которому сделаны скрипты.
Я бы сначала отладил работу сервоприводов без Web-интерфейса, запуская скрипт управления в консольном режиме.

pi

Сейчас питание подключено к малине к 5v управляющие к GPIO-24, GPIO-23 пробовал питание подключать к 6v от 4 батареек тоже самое. мой код index.html

<!DOCTYPE html PUBLIC "-//W3C//DTD HTML 4.01 Transitional//EN" «www.w3.org/TR/html4/loose.dtd»>
/>
RaspiRobot CamBot

downup

leftright

pi

Не влез в ответ мой код сделал новую тему «описание» там весь мой код почти в скрипте вырезал кусок

pi

<!DOCTYPE html PUBLIC "-//W3C//DTD HTML 4.01 Transitional//EN" "http://www.w3.org/TR/html4/loose.dtd">
<html>
<head>
<meta http-equiv="Content-Type" content="text/html; charset=UTF-8">
<meta name="viewport" content = "height = device-height, width = 420, user-scalable = no" />
<title>RaspiRobot CamBot</title>
<script type="text/javascript" src="/webiopi.js"></script>
<script type="text/javascript">
function init() {
var button;

            button = webiopi().createButton(&quot;bt_up&quot;, &quot;/\\&quot;, go_forward, stop);
            $(&quot;#up&quot;).append(button);
            
            button = webiopi().createButton(&quot;bt_left&quot;, &quot;&lt;&quot;, turn_left, stop);
            $(&quot;#middle&quot;).append(button);
            
            button = webiopi().createButton(&quot;bt_stop&quot;, &quot;X&quot;, stop);
            $(&quot;#middle&quot;).append(button);
            
            button = webiopi().createButton(&quot;bt_right&quot;, &quot;&gt;&quot;, turn_right, stop);
            $(&quot;#middle&quot;).append(button);
            
            button = webiopi().createButton(&quot;bt_down&quot;, &quot;\\/&quot;, go_backward, stop);
            $(&quot;#down&quot;).append(button);
            button = webiopi().createButton(&quot;bt_camera&quot;, &quot;cam&quot;, camera,stop);
            $(&quot;#cam&quot;).append(button);
            button = webiopi().createButton(&quot;bt_photo&quot;, &quot;photo&quot;, photo,stop);
            $(&quot;#cam&quot;).append(button);
            button = webiopi().createAngleSlider(23, 30);
             $(&quot;#updown&quot;).append(button);


            button = webiopi().createAngleSlider(24, 0);
             $(&quot;#leftright&quot;).append(button);

            $(document).keydown(function(e)
            {
                    switch(e.which)
                     {
                    case 37:turn_left(); break;
                            case 38:go_forward(); break;
                            case 39:turn_right(); break;
                            case 40:go_backward(); break;
                            case 32:stop(); break;
                            case 75:camera(); break;
                            case 80:photo(); break
                    }

            });
            
    } 
   function camera() {
             $(&quot;#vid&quot;).html('');

            webiopi().callMacro(&quot;camera&quot;);
             $(&quot;#vid&quot;).html('&lt;img width=&quot;320&quot; height=&quot;240&quot; src=&quot;http://raspi:8080/?action=stream&quot;&gt;');

    }
   function photo() {
             $(&quot;#ph&quot;).html('');
            webiopi().callMacro(&quot;photo&quot;);
             $(&quot;#ph&quot;).html('&lt;img src=&quot;/home/pi/robot/photo/ph.jpg&quot;&gt;');


    }

    
    function go_forward() {
            webiopi().callMacro(&quot;go_forward&quot;);
    }
            
    function go_backward() {
            webiopi().callMacro(&quot;go_backward&quot;);
    }
            
    function turn_right() {
            webiopi().callMacro(&quot;turn_right&quot;);
    }
            
    function turn_left() {
            webiopi().callMacro(&quot;turn_left&quot;);
    }
            
    function stop() {
            webiopi().callMacro(&quot;stop&quot;);
    }
    
    webiopi().ready(init);
            
    &lt;/script&gt;
    &lt;style type=&quot;text/css&quot;&gt;
            button {
                    margin: 5px 5px 5px 5px;
                    width: 50px;
                    height: 50px;
                    font-size: 24pt;
                    font-weight: bold;
                    color: black;
            }
            #bt_camera, #bt_photo { width: 150px;}
    &lt;/style&gt;

</head>
<body>
<div style="float:left">
<div id="content" align="center">
<div id="cam"></div>
<div id="vid"><img width="320" height="240" src="http://raspi:8080/?action=stream"></div>
<div id="up"></div>
<div id="middle"></div>
<div id="down"></div>
<div>down<span id="updown"></span>up</div>

            &lt;div&gt;left&lt;span id=&quot;leftright&quot;&gt;&lt;/span&gt;right&lt;/div&gt;
    &lt;/div&gt;
    &lt;/div&gt;
    &lt;div style=&quot;float:right&quot; id=&quot;ph&quot;&gt;&lt;/div&gt;

</body>
</html>

pi

#!/usr/bin/python

This version uses new-style automatic setup/destroy/mapping

Need to change /etc/webiopi

Imports

import webiopi
import sys
import time
from subprocess import call

Enable debug output

webiopi.setDebug()

Retrieve GPIO lib

GPIO = webiopi.GPIO
SERVO1 = 23
SERVO2 = 24
#LED3 = 25

—

Constants definition

—

Left motor GPIOs

#LEFT_GO_PIN = 17 #PWM
LEFT_DIR_PIN = 2
LEFT_DIR_PIN2 = 3

Right motor GPIOs

#RIGHT_GO_PIN = 10 #PWM
RIGHT_DIR_PIN = 4
RIGHT_DIR_PIN2 = 27

#others
LED1=7
LED2=8
cam_active=0
speed_n=0.5
speed_r=0.3

—

Convenient PWM Function

—

Set the speed of two motors

#def set_speed(speed):

GPIO.pulseRatio(LS, speed)

GPIO.pulseRatio(RS, speed)

—

Left Motor Functions

—

def left_stop():
#GPIO.output(LEFT_GO_PIN, GPIO.LOW)
#GPIO.pulseRatio(LEFT_GO_PIN, 0)
GPIO.output(LEFT_DIR_PIN, GPIO.LOW)
GPIO.output(LEFT_DIR_PIN2, GPIO.LOW)
#GPIO.output(LED1, GPIO.LOW)

def left_forward():
#GPIO.output(LEFT_GO_PIN, GPIO.HIGH)
#GPIO.pulseRatio(LEFT_GO_PIN, speed_n)
GPIO.output(LEFT_DIR_PIN, GPIO.HIGH)
GPIO.output(LEFT_DIR_PIN2, GPIO.LOW)
#GPIO.output(LED1, GPIO.HIGH)

def left_backward():
#GPIO.output(LEFT_GO_PIN, GPIO.HIGH)
#GPIO.pulseRatio(LEFT_GO_PIN, speed_r)
GPIO.output(LEFT_DIR_PIN2, GPIO.HIGH)
GPIO.output(LEFT_DIR_PIN, GPIO.LOW)

#GPIO.output(LED1, GPIO.HIGH)

—

Right Motor Functions

—

def right_stop():
#GPIO.output(RIGHT_GO_PIN, GPIO.LOW)
#GPIO.pulseRatio(RIGHT_GO_PIN, 0)
GPIO.output(RIGHT_DIR_PIN, GPIO.LOW)
GPIO.output(RIGHT_DIR_PIN2, GPIO.LOW)
#GPIO.output(LED2, GPIO.LOW)

def right_forward():
#GPIO.output(RIGHT_GO_PIN, GPIO.HIGH)
#GPIO.pulseRatio(RIGHT_GO_PIN, speed_n)
GPIO.output(RIGHT_DIR_PIN, GPIO.HIGH)
GPIO.output(RIGHT_DIR_PIN2, GPIO.LOW)
#GPIO.output(LED2, GPIO.HIGH)

def right_backward():
#GPIO.output(RIGHT_GO_PIN, GPIO.HIGH)
#GPIO.pulseRatio(RIGHT_GO_PIN, speed_r)
GPIO.output(RIGHT_DIR_PIN, GPIO.LOW)
GPIO.output(RIGHT_DIR_PIN2, GPIO.HIGH)
#GPIO.output(LED2, GPIO.HIGH)
def camera_start():
return_code = call("/home/pi/robot/stream002.sh", shell=True)

def camera_stop():
return_code = call("/home/pi/robot/stopcam.sh", shell=True)

def make_photo():
return_code = call("/home/pi/robot/photo001.sh", shell=True)

@webiopi.macro
def stop():
left_stop()
right_stop()

Called by WebIOPi at script loading

def setup():

Setup GPIOs

#GPIO.setFunction(RIGHT_GO_PIN, GPIO.PWM)
#GPIO.setFunction(LEFT_GO_PIN, GPIO.PWM)
webiopi.debug(«Blink script — Setup»)

GPIO.setFunction(RIGHT_DIR_PIN, GPIO.OUT)
GPIO.setFunction(RIGHT_DIR_PIN2, GPIO.OUT)
GPIO.setFunction(LEFT_DIR_PIN, GPIO.OUT)
GPIO.setFunction(LEFT_DIR_PIN2, GPIO.OUT)
GPIO.setFunction(SERVO1, GPIO.PWM)
GPIO.setFunction(SERVO2, GPIO.PWM)

SERVO1.ChangeFrequency(50)

GPIO.setFunction(LED3, GPIO.OUT)

GPIO.pwmWriteAngle(SERVO1, 0) # set to 0 (neutral)
GPIO.pwmWriteAngle(SERVO2, 0) # set to 0 (neutral)

GPIO.digitalWrite(LED3, GPIO.HIGH)

#GPIO.setFunction(LED1, GPIO.OUT)
#GPIO.setFunction(LED2, GPIO.OUT)
cam_active=0
#set_speed(0.5)
stop()

Looped by WebIOPi

#def loop():

Toggle LED each 5 seconds

value = not GPIO.digitalRead(LED3)

GPIO.digitalWrite(LED3, value)

webiopi.sleep(5)

Called by WebIOPi at server shutdown

def destroy():

Reset GPIO functions

#GPIO.setFunction(RIGHT_GO_PIN, GPIO.IN)
#GPIO.setFunction(LEFT_GO_PIN, GPIO.IN)
GPIO.setFunction(RIGHT_DIR_PIN, GPIO.IN)
GPIO.setFunction(RIGHT_DIR_PIN2, GPIO.IN)
GPIO.setFunction(LEFT_DIR_PIN, GPIO.IN)
GPIO.setFunction(LEFT_DIR_PIN2, GPIO.IN)

GPIO.setFunction(SWITCH, GPIO.IN)

GPIO.setFunction(SERVO, GPIO.IN)

GPIO.setFunction(SERVO2, GPIO.IN)

GPIO.setFunction(LED3, GPIO.IN)

#GPIO.setFunction(LED1, GPIO.IN)
#GPIO.setFunction(LED2, GPIO.IN)
camera_stop()

pi

Для тех, кто в танке, повторяю вопрос: «Откуда взят пример кода, который вы используете ?»
Чтобы разобраться где Ваш «косяк» нужен первоисточник. Анализировать весь Ваш код нет никакого желания и времени, тем более, что играют важную роль ещё и настроечные файлы WebIOPi, которые Вы не приводите.
А выводы GPIO напрямую, значит, подключены к сервоприводам? И не важно, что уровни сигналов GPIO могут не соответствовать, или всё-таки соответствуют допустимым для Ваших сервоприводов?