Дальномер hc sr04. Lua

Приветсвую.

Просто пример измерения расстояния сабжевым девайсом.

Сам пример тут. Агент, fuse_client и lua_client, собранные для малины тут

Девайс:

Работает, как заявлено, от 2 до 400 см. На деле после 350 показания начинаюсь сильно плавать. При расстояниях меньше 4 см, "показывает" ересь от 3см до 20 (!!!) метров.

Суть:

У девайса есть триггер и ехо.

Работа:

Девайсу необходимо на время поднять триггер. Далее он сам поднимет ехо и сбросит его, через время, которое зависит от расстояния до цели.

Так как пример основан на асинхронных событиях, пин ехо должен уметь поддерживать "edge". На RPi это 2, 3, .. 9, если все правильно помню. У меня триггер - GPIO2, ехо - GPIO3.

Отметка времени (interval) есть количество микросекунд, прошедших со старта агента на малине. Проставляется на стороне агента.

Сам пример с пояснениями:

gpio = fr.client.gpio -- алиас для таблицы gpio

local TRIG = 2 
local ECHO = 3
local last_tick = 0 -- это отметка времени, в которое произошло событие
                    -- отсчитывается от старта агента на RPi
function handler( data ) -- функция-обработчик для события изменения состояния эхо
    if last_tick ~= 0 then -- начало. Первое событие придет при подписи, 
                           -- поэтому обрабатываем только ситуацию после
	local val = data.value 
	if val == 1 then   -- если ехо поднялось, то это посылка сигнала устройством
	    print( "signal sent!" ) 
	else               -- а теперь эхо скинулось, стало быть мы получили ответ
	    print( "echo received; distance = ", 
                   (data.interval - last_tick) / 58, "cm"  ) -- теперь просто вычтем из текущего прошлое 
                                                             -- и поделим на 58 (можно умножить на 0.01724)
                                                             -- как нам говорит даташит
	    fr.exit( ) -- завершим скрипт
	end
    end   
    last_tick = data.interval -- меняем значение последнего интервала
end


function main( )
    fr.run( )  -- запустит очередь событий
    T = assert(gpio.export(TRIG, "out")) -- откроем триггер на out
    E = assert(gpio.export(ECHO, "in"))  -- эхо на "in"
    assert(E:set( "edge", "both" ))      -- сделаем возможным обрабатывать события эха "both" = сброс и подъем
    assert(E:subscribe( "on_changed", handler, E, T )) -- подписка на событие. 
                                                       -- E и T  переданы как параметры, 
                                                       -- чтоб не были убиты сборщиком мусора
    assert(T:pulse( 50 )) -- вызов pulse поднимет триггер на 50 микросекунд. Кто-то советует сделать больше
end

Все.

вывод будет пример такой:

> ./lua_client -s 192.168.1.11:12345 -e sonic-hc-SR04.lua
signal sent!
echo received; distance = 	189.39655172414	cm

Это расстояние до соседней стены. Рулетка вполне согласна (+-5см).

Погрешность:

Она все равно есть. Например вот несколько замеров одного и того же расстояния:

191.03448275862	
192.55172413793
189.79310344828
192.36206896552
193.94827586207

что в среднем ~191.937931. ~192 сантиметра до стены, что верно.