Для быстрого старта Paspberry Pi 4 + Troyka Cap+ FS90: Подскажите библиотеку для работы Troyka Cap с Сервоприводом и пример для Питона В http://wiki.amperka.ru/продукты:raspberry-troyka-cap я не нашел.
Вот здесь:
http://wiki.amperka.ru/%D1%80%D0%BE%D0%B1%D0%BE%D1%82%D0%BE%D1%82%D0%B5%D1%85%D0%BD%D0%B8%D0%BA%D0%B0:ir-servo-robot?utm_source=announce&utm_campaign=fs90r&utm_medium=youtube
очень всё подробно описано для ардуино.
А вот здесь для малинки:
https://robototehnika.ru/content/article/upravlenie-neskolkimi-servoprivodami-na-raspberry-pi-dlya-mekhanizma-povorota-naklona-pi-kamery/
Проблема в том. что у малинки (насчёт ардуино - не знаю) нет аппаратного ШИМ-выхода. А программное моделирование - не очень надёжно....
Эти проблемы (для малинки) подробно обсуждаются здесь:
https://blog.avislab.com/raspberry-pi-pwm_ru/