Герт расказывает, что он соединил Gertboard и Raspberry Pi при помощи плоского кабеля. Изначально Герт планировал, что Raspberry Pi будет пристыковываться к верхней части Gertboard, но поскольку в первой тестовой партии из 25 штук штырьки GPIO уже припаяны, это оказалось невозможным - чтобы присоединить Gertboard нужен разъём с отверстиями под GPIO-разъём Gertboard.
12V источник питания приводит в движение электромотор через драйвер мотора, расположенный на Gertboard. GPIO драйвер ядра для Raspberry Pi написал Dom.
Далее Gert показывает исходник программы на C, который работает с GPIO. Тут всё стандартно: в каталоге /sys/class/gpio содержатся папки для каждого пина (например /sys/class/gpio/gpio32). В папке пина находятся 2 файла, которые отвечают за работу этого пина - файл direction и файл value. Файл direction отвечает за направление пина (если в direction записать 1, то пин работает как выход; если записать 0, то пин работает как вход), файл value отвечает за состояние пина:
- - если значение в direction=1, а значение в value=1, то на пине установится напряжение соответствующее лог.1
- - если значение в direction=1, а значение в value=0, то на пине установится напряжение соответствующее лог.0
- - если значение в direction=0, а значение в value=1, то пин работает в режиме входа с подтяжкой. Резисторы подтягивают линию пина к питанию, и на нём устанавливается напряжение, соответствующее лог.1. Но если в этом режиме пин замкнуть на землю, то на нём установится лог.0
- - если значение в direction=0, а значение в value=0, то пин работает в режиме высокоимпендансного входа. В этом режиме можно подключить пин к какой-нибудь линии и проверять её состояние, считывая значение в файле value.
Комментариев: 0